Способы возврата робота к зарядной станции
«По проводу», «V-метр», «Быстрый возврат», «Возврат с поддержкой GPS».
Для робота предусмотрены два основных способа возврата к зарядной станции, которые настраиваются в меню пользователя ("Настройки" - "Возврат к базе"). Используйте способ возврата "По проводу" только при большом количестве объектов внутри газона и у края, меньше 2 м от провода периметра. В других случаях, когда газон более свободен от объектов, используйте методы "V-метр" и "Быстрый возврат" для более быстрого возврата робота к зарядной станции.
"По проводу" - этот способ возврата к базовой зарядной станции, при котором робот движется непосредственно по проводу периметра в направлении к базовой станции. Если был выбран данный метод, специальную фигуру-маяк из провода "Вызов по проводу" и (или) маяк "треугольник" устанавливать на периметре не нужно.
"V-метр" (только для некоторых моделей, см. "Технические характеристики") - после настройки этого способа возврата робот будет передвигаться вдоль провода периметра на расстоянии от нескольких сантиметров до 1 м, периодически "касаясь" провода до тех пор, пока робот не найдет маяк "Вызов по проводу", необходимый для определения направления движения робота к зарядной станции.
Правила установки маяка (из провода) "Вызов по проводу":
"Вызов по проводу" указывает роботу на близкое расположение зарядной станции, наличие узких коридоров. После распознавания "Вызов по проводу" робот встает на провод и следует в направлении по часовой стрелке непосредственно по проводу периметра на протяжении примерно 10 м с целью обнаружения зарядной станции. Если робот не обнаруживает станцию, он повторно возвращается к режиму возврата "V-метр".
- "Вызов" - это отрезок провода, который прокладывается по газону, перпендикулярно проводу периметра, в виде буквы "П" на длину 2 м с расстоянием 5 см между двумя проводами;
- "Вызов" должен быть установлен на отрезке перед базовой зарядной станции, по ходу движения робота по часовой стрелке, на расстоянии 4 - 10 м от базовой станции;
- "Вызов" должен быть установлен на отрезке провода периметра перед узкими (< 2 м) коридорами в дополнительную зону по ходу движения робота по часовой стрелке;
- "Вызов" должен быть установлен на отрезке перед маяком "Быстрый возврат" (см следующий блок).
"Вызов по проводу" указывает роботу на близкое расположение зарядной станции, наличие узких коридоров. После распознавания "Вызов по проводу" робот встает на провод и следует в направлении по часовой стрелке непосредственно по проводу периметра на протяжении примерно 10 м с целью обнаружения зарядной станции. Если робот не обнаруживает станцию, он повторно возвращается к режиму возврата "V-метр".
"Быстрый возврат" - режим позволяет уменьшить расстояние для возврата к базовой зарядной станции. Используйте этот способ прокладки провода периметра только на газонах, где быстрый возврат действительно ведет к сокращению пути и времени, на практике - при длине периметра свыше 200 м. Для установки системы быстрого возврата разместите провод периметра на земле таким образом, чтобы сформировать треугольник: длина одной стороны 50 см, две другие стороны провода периметра по 40 см.
Обнаружив на проводе периметра "треугольник", робот разворачивается примерно на 90° и движется в направлении внутренней части газона до тех пор, пока не обнаружит кабель периметра противоположной стороны. Подготовьте точку быстрого возврата "треугольник": перед ней должно быть, как минимум, 200 см прямого участка провода, а после нее, как минимум, 150 см. Не устанавливайте "треугольник" перед зарядной станцией или рядом с какими-либо препятствиями, это сведет на нет действия робота, он, находясь рядом с базовой станцией, либо уйдет в от нее в противоположное направление либо следуя от "треугольника" под 90° упрется в препятствие или "остров".
На рисунке показана комбинация маяка "Вызов по проводу" и "треугольника", работает это так: робот находит маяк "Вызов по проводу", встает за ним на провод и движется по проводу по часовой стрелке примерно 10 м., находит "треугольник", поворачивает на угол 90° во внутрь газона и едет прямо до противоположного края газона - провода периметра, встает на противоположный провод периметра и движется по нему по часовой стрелке до базовой станции или до маяка "Вызов по проводу".
ВАЖНО "Быстрый возврат", установленный в неправильном месте, не позволит роботу быстро вернуться к зарядной станции.
Выбрав место для базовой зарядной станции, осмотрев периметр, предположив продуктивные траектории движения робота при возврате на базовую станцию, предусмотрев расположение коридоров в дополнительные зоны - при последовательном и внимательном выборе Вы можете оптимальным образом реализовать перечисленные режимы возврата.
Модели Wiper с модулем GSM/GPS используют возможности GPS для быстрого поиска базовой зарядной станции. Эта опция и возможность не требует расположения каких-либо маяков на маршруте проводе периметра.
На рисунке показана комбинация маяка "Вызов по проводу" и "треугольника", работает это так: робот находит маяк "Вызов по проводу", встает за ним на провод и движется по проводу по часовой стрелке примерно 10 м., находит "треугольник", поворачивает на угол 90° во внутрь газона и едет прямо до противоположного края газона - провода периметра, встает на противоположный провод периметра и движется по нему по часовой стрелке до базовой станции или до маяка "Вызов по проводу".
ВАЖНО "Быстрый возврат", установленный в неправильном месте, не позволит роботу быстро вернуться к зарядной станции.
Выбрав место для базовой зарядной станции, осмотрев периметр, предположив продуктивные траектории движения робота при возврате на базовую станцию, предусмотрев расположение коридоров в дополнительные зоны - при последовательном и внимательном выборе Вы можете оптимальным образом реализовать перечисленные режимы возврата.
Модели Wiper с модулем GSM/GPS используют возможности GPS для быстрого поиска базовой зарядной станции. Эта опция и возможность не требует расположения каких-либо маяков на маршруте проводе периметра.